闭环特征方程 闭环特征方程怎么求特征根

闭环特征方程是：若s平面上的点是闭环极点，则它与zj、pi所组成的相量必定满足上述两方程，而且模值方程与Kg有关，而相角方程与Kg无关。所以满足相角方程的s值代入模值方程中，总能求得一个对应的Kg，即